§15§Das Streben nach mehr Flexibilitat der Produktionsmittel hat die Entwicklung und den Einsatz von Industrierobotern in den letzten zwei Jahrzehnten in der Bundesrepublik Deutschland gepragt. Ais die Maschinen auf dem Markt erschienen, wurden sehr groBe Erwartungen an ihre Flexibilitat, ihre leichte Umriistbarkeit sowie ihre Wiederverwendbarkeit gestellt. Dies fiihrte zunachst zu einer groBen Euphorie, und andererseits zu BefUrchtungen iiber die damit verbundenen negativen Aus wirkungen auf den Arbeitsmarkt. Heute, 20 Jahre nach dem Einsatz der ersten Industrieroboter in der Bundesrepublik Deutschland kann man mit Bestimmtheit sagen, daB einerseits nach zunachst schwierigem Anlauf doch erreicht werden konnte, daB diese Maschinen in den unterschiedlichsten Bereich der industriellen Produktionstechnik wirtschaftlich ein gesetzt werden und andererseits die urspriinglichen BefUrchtungen beziiglich Arbeits platzverlust nicht eingetreten sind. Heute werden iiber 200 unterschiedliche Gerat §15§e auf dem deutschen Makt angebo ten, die Tendenz ist nach wie vor steigend. Durch eine zunehmende Verfiigbarkeit auch flexibler und damit universeller Periphereie und andererseits leistungsfahiger und preiswerter Sensoren ist zu erwarten, daB der Einsatz auch in seitheit technisch schwierigen Gebieten weiter stark zunehmen wird. In dem vorliegenden Buch sind Grundlagen und der Stand der Technik durch eine Vielzahl von Autoren zusammengestellt. Wir mochten diesen Autoren fiir ihre Arbeit herzlich danken und hoffen, daB es uns gelingt, einen Beitrag zur weiteren Verbreitung dieser Technik zu leisten. H.-J. Warnecke Stuttgart, im Marz 1990 R. D. Schraft Mitarbeiter Ahlers, Rolf-Jurgen, Dr.-Ing. §03§1 Einleitung.- 2 Definitionen.- 2.1 Institutionen und Richtlinien zur Normung.- 2.2 Roboterkategorien.- 2.3 Aufbau von Industrierobotern.- 2.4 Anwendungen von Robotern.- 3 Die Mechanik.- 3.1 Technischer Aufbau.- 3.2 Werkzeugwechselsysteme.- 3.3 Greifer.- 3.4 Werkzeuge.- 4 Steuerung und Programmierung.- 4.1 Steuerungen.- 4.2 Programmieren.- 4.3 Sensortechnik.- 4.4 Sensorsysteme für das Schutzgasschweißen.- 5 Einsatzplanung.- 5.1 Einführung.- 5.2 Schwerpunkt.- 5.3 Vorgehen.- 5.4 Erfassung des Istzustandes.- 5.5 Erarbeitung von Konzeptvarianten.- 5.6 Arbeitsstrukturierung für einen Industrieroboter-Arbeitsplatz.- 5.7 Ausarbeiten der Gesamtlösung.- 5.8 Realisierung der gewählten Lösung.- 5.9 Zusammenfassung.- 6 Anwendungen.- 6.1 Industrieroboter zum Lichtbogenschweißen.- 6.2 Industrieroboter zum Punktschweißen.- 6.3 Bearbeiten mit Industrierobotern.- 6.4 Industrieroboter zum Beschichten.- 6.5 Industrieroboter zur Werkstückhandhabung.- 6.6 Montage.- 6.7 Einsatz in flexiblen Laserbearbe §03§itungssystemen.- 6.8 Automatisierte Kabelbaummontage.- 6.9 Löten mit Industrierobotern.- 6.10 Handhabungssysteme in Reinraumfertigungen.- 6.11 Mobile Industrieroboter.- 6.12 Industrieroboter messen und prüfen.- 7 Prüfling.- 7.1 Einführung.- 7.2 Kenngrößen von Industrierobotern.- 7.3 Modalanalyse an Industrierobotern.- 8 Arbeitsschutz.- 8.1 Einführung.- 8.2 Problemstellung: Arbeitsschutz und neue Technologien.- 8.3 Bedeutung und Stellenwert des Arbeitsschutzes.- 8.4 Zum Stand des Arbeitsschutzes bei Industrierobotern.- 8.5 Grundsätzliche Erfordernisse und Lösungsmöglichkeiten für den Arbeitsschutz bei Industrierobotern.- 9 Soziale Aspekte.- 9.1 Einführung.- 9.2 Arbeitswissenschaftliche Aspekte beim Industrierobotereinsatz.- 9.3 Gestaltungsmaßnahmen zum menschengerechtenEinsatz von Industrierobotern.- 9.4 Fallbeispiele Industrieroboter zum Besäumen von Werkstücken aus Kunststoff.- 10 Roboter außerhalb der Fertigungstechnik.- 10.1 Einführung.- 10.2 Bedeutung.- 10.3 Gerätekonzeption.- §03§ 10.4 Wichtige Anwendungsgebiete und ausgeführte Einsatzbeispiele.- 10.5 Zusammenfassung.
